ICS25.040.30 CCSJ28 中华人民共和国国家标准 GB/T45509—2025 工业机器人 动态稳定性试验方法 Industrialrobots—Dynamicstabilitytestmethods 2025-03-28发布 2025-10-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 试验条件 1 ………………………………………………………………………………………………… 4.1 试验前提条件 1 ……………………………………………………………………………………… 4.2 试验环境条件 2 ……………………………………………………………………………………… 4.3 试验场地要求 2 ……………………………………………………………………………………… 4.4 试验设备 2 …………………………………………………………………………………………… 4.5 试验轨迹选择 2 ……………………………………………………………………………………… 5 试验步骤 3 ………………………………………………………………………………………………… 5.1 末端抖动频率试验 3 ………………………………………………………………………………… 5.2 末端抖动幅度试验 4 ………………………………………………………………………………… 5.3 停位点稳定性试验 4 ………………………………………………………………………………… 5.4 停位点抖动幅度试验 5 ……………………………………………………………………………… 6 试验报告 5 ………………………………………………………………………………………………… 附录A(资料性) 工业机器人动态稳定性试验设备 6 …………………………………………………… A.1 概述 6 ………………………………………………………………………………………………… A.2 动态信号测量分析系统 6 …………………………………………………………………………… A.3 激光跟踪仪 6 ………………………………………………………………………………………… 附录B(资料性) 试验报告实例 8 ………………………………………………………………………… B.1 实例内容 8 …………………………………………………………………………………………… B.2 试验结果表 9 ………………………………………………………………………………………… 图1 工作空间中的立方体 2 ………………………………………………………………………………… 图2 末端抖动频率/幅度试验 4 …………………………………………………………………………… 图A.1 用于机器人抖动特性测量的动态信号测量分析系统 6 …………………………………………… 图A.2 用于机器人运动特性测量的激光跟踪仪 7 ………………………………………………………… 图B.1 试验报告实例 8 ……………………………………………………………………………………… 表1 末端抖动频率试验条件 3 ……………………………………………………………………………… 表2 停位点稳定性试验条件 5 ……………………………………………………………………………… 表A.1 试验设备 6 …………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T45509—2025 表B.1 末端抖动频率 9 ……………………………………………………………………………………… 表B.2 末端抖动幅度 9 ……………………………………………………………………………………… 表B.3 停位点稳定性 9 ……………………………………………………………………………………… 表B.4 停位点抖动幅度 10 ………………………………………………………………………………… ⅡGB/T45509—2025