书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犆犆犛犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ２０７２１ — ２０２２ 代替 犌犅 ／ 犜 ２０７２１ — ２００６ 自动导引车 　 通用技术条件 犃狌狋狅犿犪狋犻犮犵狌犻犱犲犱狏犲犺犻犮犾犲狊 — 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊 　 ２０２２  ０４  １５ 发布 ２０２２  １１  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 产品分类 ２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 按导航方式分类 ２ …………………………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 按驱动方式分类 ２ …………………………………………………………………………………… 　 ４．３ 　 按驱动结构分类 ２ …………………………………………………………………………………… 　 ４．４ 　 按装载方式分类 ３ …………………………………………………………………………………… ５ 　 系统构成 ３ ………………………………………………………………………………………………… ６ 　 技术要求 ３ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．１ 　 外观与结构要求 ３ …………………………………………………………………………………… 　 ６．２ 　 接口要求 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．３ 　 功能要求 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．４ 　 性能要求 １０ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．５ 　 电源适应性要求 １０ …………………………………………………………………………………… 　 ６．６ 　 电磁兼容性要求 １０ …………………………………………………………………………………… 　 ６．７ 　 环境适应性要求 １０ …………………………………………………………………………………… 　 ６．８ 　 安全性要求 １２ ………………………………………………………………………………………… 　 ６．９ 　 可靠性要求 １２ ………………………………………………………………………………………… ７ 　 试验方法 １２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ７．１ 　 试验条件 １２ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．２ 　 外观与结构试验 １３ …………………………………………………………………………………… 　 ７．３ 　 接口试验 １３ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．４ 　 功能试验 １３ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．５ 　 性能试验 １７ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．６ 　 电源适应性试验 １７ …………………………………………………………………………………… 　 ７．７ 　 电磁兼容性试验 １７ …………………………………………………………………………………… 　 ７．８ 　 环境适应性试验 １８ …………………………………………………………………………………… 　 ７．９ 　 安全性试验 １９ ………………………………………………………………………………………… ８ 　 检验规则 ２０ ………………………………………………………………………………………………… 　 ８．１ 　 检验分类 ２０ …………………………………………………………………………………………… 　 ８．２ 　 型式检验 ２０ …………………………………………………………………………………………… 　 ８．３ 　 出厂检验 ２０ …………………………………………………………………………………………… ９ 　 标志 、 包装 、 运输和贮存 ２１ ………………………………………………………………………………… 　 ９．１ 　 标志 ２１ ………………………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ２０７２１ — ２０２２ 　 ９．２ 　 包装 ２１ ………………………………………………………………………………………………… 　 ９．３ 　 运输 ２１ ………………………………………………………………………………………………… 　 ９．４ 　 贮存 ２１ ………………………………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 规范性 ） 　 装载系统 ２３ ……………………………………………………………………………… 附录 Ｂ （ 规范性 ） 　 应用安全 ２４ ……………………………………………………………………………… 附录 Ｃ （ 规范性 ） 　 地面条件和危险区域 ２５ ………………………………………………………………… 参考文献 ２６ …………………………………………………………………………………………………… Ⅱ 犌犅 ／ 犜 ２０７２１ — ２０２２ 前 　　 言 　　 本文件按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２０２０ 《 标准化工作导则 　 第 １ 部分 ： 标准化文件的结构和起草规则 》 的规定起草 。 本文件代替 ＧＢ ／ Ｔ２０７２１ — ２００６ 《 自动导引车 　 通用技术条件 》， 与 ＧＢ ／ Ｔ２０７２１ — ２００６ 相比 ， 除结构调整和编辑性改动外 ， 主要技术变化如下 ： ａ ） 　 增加了术语和定义 （ 见第 ３ 章 ）、 产品分类 （ 见第 ４ 章 ）、 系统构成 （ 见第 ５ 章 ）； ｂ ） 　 删除了 “ 基本参数 ”（ 见 ２００６ 年版的第 ３ 章 ）； ｃ ） 　 增加了外观 、 结构 、 防护能力要求 （ 见 ６．１ ）； ｄ ） 　 增加了电源接口 、 外部通信接口及其他接口要求 （ 见 ６．２ ）； ｅ ） 　 更改了控制系统 （ 见 ６．３．２ ， ２００６ 年版的 ４．２．４ ）、 电源系统 （ 见 ６．３．３ ， ２００６ 年版的 ４．２．５ ）； ｆ ） 　 增加了定位导航系统 （ 见 ６．３．４ ）、 驱动系统 （ 见 ６．３．５ ）、 装载系统 （ 见 ６．３．６ ）、 安全防范系统 （ 见 ６．３．７ ）、 通信系统 （ 见 ６．３．８ ）、 人机交互系统 （ 见 ６．３．９ ） 及自动导引车管理系统要求 （ 见 ６．３．１０ ）； ｇ ） 　 增加了性能要求 （ 见 ６．４ ）； ｈ ） 　 更改了环境适应性要求 （ 见 ６．７ ， ２００６ 年版的 ４．１ ）； ｉ ） 　 增加了自动导引车电磁兼容性 （ 见 ６．６ ）、 安全性 （ 见 ６．８ ）、 可靠性 （ 见 ６．９ ） 的要求和相对应的试验方法 （ 见第 ７ 章 ）； ｊ ） 　 更改了检验规则 ， 增加型式检验和出厂检验的检验项目 （ 见第 ８ 章 ， ２００６ 年版的第 ６ 章 ）； ｋ ） 　 更改了标志 、 包装 、 运输和贮存的要求 （ 见第 ９ 章 ， ２００６ 年版的第 ７ 章 ）； ｌ ） 　 增加了规范性附录 “ 装载系统 ”（ 见附录 Ａ ）、“ 应用安全 ”（ 见附录 Ｂ ） 和 “ 地面条件和危险区域 ” （ 见附录 Ｃ ）。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由中国机械工业联合会提出 。 本文件由全国机器人标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ５９１ ） 归口 。 本文件起草单位 ： 杭州海康机器人技术有限公司 、 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 浙江大学 、 通标标准技术服务 （ 上海 ） 有限公司 、 杭州迦智科技有限公司 、 云南昆船智能装备有限公司 、 华域视觉科技 （ 上海 ） 有限公司 、 广州市西克传感器有限公司 、 东杰智能科技集团股份有限公司 。 本文件主要起草人 ： 贾永华 、 张雷 、 吴永海 、 白寒 、 杨书评 、 熊蓉 、 高峰 、 谢巍 、 高华 、 韩志雄 、 刘颖 、 孙逸超 、 董海英 、 韩德昱 、 朱宏来 、 高磊 、 顾演浩 、 张驰 。 本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为 ： ——— ２００６ 年首次发布为 ＧＢ ／ Ｔ２０７２１ — ２００６ ； ——— 本次为第一次修订 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ２０７２１ — ２０２２ 自动导引车 　 通用技术条件 １ 　 范围 本文件规定了自动导引车的产品分类 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则及标志 、 包装 、 运输 、 贮存 。 本文件适用于仓储 、 产线 、 运输 、 制造业等领域的自动导引车的设计 、