ICS25.040.30 GB CCS J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T12643—2025/ISO8373:2021 代替GB/T12643—2013 机器人 词汇 RoboticsVocabulary (ISo 8373:2021,IDT) 2025-02-28发布 2025-09-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T12643—2025/ISO8373:2021 目 次 前言 III 范围 规范性引用文件 2 通用术语和定义 3 机械结构相关术语， 几何学和运动学的相关术语 5 编程和控制相关术语 性能相关术语 感知与导航相关术语 8 模块和模块化相关术语 附录A（资料性） 机械结构类型示例 15 参考文献 19 索引 GB/T126432025/ISO 8373:2021 前 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件等同采用ISO8373:2021《机器人词汇》。 本文件代替GB/T12643—2013《机器人与机器人装备 词汇》，与GB/T 12643—2013相比，除结 构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下： 更改了术语“机器人”的定义内容（见3.12012年版的2.6）； 删除了术语“物理变更”（见2012年版的2.3）； 删除了术语“可重复编程”（见2012年版的2.4） 删除了术语“多用途”（见2012年版的2.5）； 增加了术语“机器人技术”（见3.3)； 增加了术语“机器人控制器”（见3.4)； 更改了术语“控制系统”的部分定义内容（见3.4，2012年版的2.7）； 更改了术语“机器人装置”的定义内容（见3.5，2012年版的2.8）； 更改了术语“工业机器人”的部分定义内容（见3.6，2012年版的2.9）； 更改了术语“服务机器人”的部分定义内容（见3.7，2012年版的2.10）； 删除了术语“个人服务机器人”（见2012年版的2.11）； 删除了术语“专用服务机器人”（见2012年版的2.12）； 增加了术语“医疗机器人”（见3.8）； 一更改了术语“机器人系统”的定义内容（见3.9.2012年版的2.14）； 更改了术语“工业机器人系统”的定义内容（见3.9，2012年版2.15）； 更改了术语“机器人学”的部分定义内容（见3.10,2012年版2.16)； 更改了术语“操作员”的部分定义内容（见3.11，2012年版的2.17)； 更改术语“编程员”为“任务编程员”（见3.12，2012年版的2.18）； 删除了术语“受服者”“受益人”（见2012年版的2.19）； 删除了术语“安装”（见2012年版的2.20）； 删除了术语“试运行”（见2012年版的2.21）： 删除了术语“集成”（见2012年版的2.22）； 删除了术语“工业机器人单元”（见2012年版的2.23）； 删除了术语“工业机器人生产线”（见2012年版的2.24）； 删除了术语“协作操作”（见2012年版的2.25）； 删除了术语“协作机器人”（见2012年版的2.26）； 删除了术语“智能机器人”（见2012年版的2.28）； 增加了术语“协作”（见3.13）； 更改了术语“机器人合作”的部分定义内容（见3.14,2012年版2.27）； 更改了术语“机器人手臂”“手臂”和“主关节轴”的部分定义内容（见4.2,2012年版的3.2）； II GB/T12643—2025/ISO8373:2021 增加了术语“构形”（见4.6)； 更改了术语“杆件”定义内容（见4.7，2012年版的3.6）； 一删除了术语“圆柱关节”（见2012年版的3.7.3）； 删除了术语“球关节”（见2012年版的3.7.4）； 增加了术语“关节”（见4.8)； 更改了术语“机座”的定义内容（见4.9,2012年版的3.8）； 更改了术语“机座安装面”的定义内容（见4.10，2012年版的3.9）； 删除了术语“末端执行器连接装置”（见2012年版的3.12）； 删除了术语“末端执行器自动更换系统”（见2012年版的3.13）； 更改了术语“操作机”的定义内容（见4.14,2012年版的2.1）； 3.15.1); 更改了术语“圆柱坐标机器人”的定义内容（见4.14.2,2012年版的3.15.2）； 更改了术语“摆动式机器人”的定义内容（见4.14.4,2012年版的3.15.4)； 更改了术语“关节机器人”的定义内容（见4.14.5，2012年版的3.15.5）； 更改了术语"SCARA机器人”的定义内容（见4.14.6，2012年版的3.15.6）； 删除了术语“脊柱式机器人”（见2012年版的3.15.7）； 更改了术语“移动平台”的定义内容（见4.16，2012年版的3.18）； 删除了术语“全向移动机构”（见2012年版的3.19）； 删除了术语“自动导引车”（见2012年版的3.20）； 增加了术语“可穿戴机器人”（见4.17）； 更改了术语“路径”的定义内容（见5.5.4，2012年版的4.5.4)； 删除了术语“坐标系”（见2012年版的4.7）； 更改了术语“最大空间”的部分定义内容（见5.13，2012年版的4.8.1）； 更改了术语“工作空间”的部分定义内容（见5.16，2012年版的4.8.4)； 删除了术语“协作工作空间”（见2012年版的4.7）； 一删除了术语“坐标变换”（见2012年版的4.12）； 删除了术语“人工数据输入编程”（见2012年版的5.2.2）； 更改了术语“离线编程”的部分定义内容（见6.5，2012年版的5.2.4)； 删除了术语“目标编程”（见2012年版的5.2.5）； 更改了术语“点位控制”、“PTP控制”的部分定义内容（见6.6,2012年版的5.3.1)； 更改了术语“连续路径控制”的部分定义内容（见6.7，2012年版的5.3.2）； 删除了术语“适应控制”（见2012年版的5.3.6）； 删除了术语“学习控制”（见2012年版的5.3.7)； 增加了术语“轨迹规划”（见6.11)； 删除了术语“运动规划”（见2012年版的5.3.8）； IV GB/T126432025/ISO8373:2021 增加了术语“自动操作”（见6.13.2)； 删除了术语“伺服控制”（见2012年版的5.4）； 增加了术语“半自主模式”（见6.13.3）； 增加了术语“自主模式”（见6.13.4)； 更改术语“示教盒”为“示教器”（见6.16，2012年版5.8)； 删除了术语“操作杆”（见2012年版的5.9）； 删除了术语“示教再现操作”（见2012年版的5.11）； 删除了术语“用户接口”（见2012年版的5.12）； 更改了术语“联动”的部分定义内容（见6.20，2012年版的5.14)； 更改了术语“限位装置”的部分定义内容（见6.21,2012年版的5.15）； 一增加了术语“安全保障”（见6.23）； 增加了术语“低速”（见6.27）； 删除了术语“慢速控制”（见2012年版的5.20）； 更改了术语“正常操作条件”的部分定义内容（见7.1，2012年版的6.1）； 更改了术语“负载”的部分定义内容（见7.2，2012年版的6.2.1）； ） 删除了术语“单关节加速度”“单轴加速度”（见2012年版的6.4.1）； 删除了术语“路径加速度”（见2012年版的6.4.2）； 删除了术语“距离重复性”（见2012年版的6.9）； 删除了术语“位姿稳定时间”（见2012年版的6.10）； 删除了术语“位姿超调”（见2012年版的6.11）； 删除了术语“位姿准确度漂移”（见2012年版的6.12）； 删除了术语“位姿重复性漂移”（见2012年版的6.13）； 删除了术语“路径准确度”（见2012年版的6.14)； 删除了术语“路径重复性”（见2012年版的6.15）； 删除了术语“路径速度准确度”（见2012年版的6.16）； 删除了术语“路径速度重复性”（见2012年版的6.17）； 删除了术语“路径速度波动”（见2012年版的6.18）； 删除了术语“最小定位时间”（见2012年版的6.19）； 删除了术语“静态柔顺性”（见2012年版的6.20）； 删除了术语“循环”（见2012年版的6.22）； 删除了术语“循环时间”（见2012年版的6.23）； 删除了术语“标准循环”（见2012年版的6.24）； 删除了术语“行走面”（见2012年版的7.7）； 删除了术语“传感器融合”（见2012年版的7.9）； 删除了术语“机器人传感器”（见2012年版的7.11）； 更改了术语“导航”的部分定义内容（见8.6,2012年版7.6）； 更改了术语“任务规划”的部分定义内容（见8.9，2012年版7.10）； 增加了第9章“模块和模块化相关术语”（见第9章）； 增加了术语“组件”（见9.1)； V