ICS 27.120 GB CCS F 49 中华人民共和国国家标准 GB/T45523.2—2025 放射性物质远程操作装置 第2部分：机械式主从机械手 Remote handling devices for radioactive materials- Part 2: Mechanical master-slave manipulator 2025-04-25发布 2025-04-25实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 45523.2—2025 目 次 前言 II 引言 IV 1 范围 2 规范性引用文件 术语和定义 3 结构和功能 4 4.1 结构 4.2 功能 5技术要求 5.1 一般要求 5.2 运动系统 5.3 负载能力 5.4 几何参数 5.5 灵活度 5.6 空载力和扭矩 5.7 挠曲和游隙 5.8 平衡 5.9 安装 5.10 密封和防护， 5.11 相关部件 15 6 检验 22 附录A（规范性）空载力和扭矩、挠曲和游隙的测量方法 23 A.1 总则 23 A.2 空载力的测量 23 A.3 挠曲和游隙的测量 27 附录B（资料性）典型的更换装置 33 B.1 夹钳更换装置 33 B.2 腕关节更换装置 GB/T45523.2—2025 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件是GB/T45523《放射性物质远程操作装置》的第2部分。GB/T45523已经发布了以下 部分： ——第1部分：通用要求； 一第2部分：机械式主从机械手； 一一第3部分：电随动主从机械手； 一第4部分：动力机械手； 一第5部分：剑式机械手。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任， 本文件由全国核能标准化技术委员会（SAT/TC58)提出并归口。 本文件起草单位：核工业标准化研究所、中国核电工程有限公司、安徽蓝瑟智能科技有限公司、同方 威视技术股份有限公司、清华大学、哈尔滨工程大学。 本文件主要起草人：刘富贵、张鑫、潘建均、赵苏宇、王广开、郭建新、刘立坡、常牧、于浩洋、彭思、 肖伟军、胡斌、赵宏生、张萌、胡国辉、周羽、刘兵、梁汝因、张红、沈琛林、李欣怡、寇维鹏 II GB/T45523.2—2025 引言 放射性物质远程操作装置在核能、核技术等领域发挥关键作用，深刻影响着核工业的安全运行与环 境保护。其核心功能在于在高辐射环境中执行维修、拆除、操作等任务，有效隔离操作人员与放射性物 质，保护人员免受辐射照射伤害。此类装置不仅保障了工作人员的安全健康，还提高了作业效率，降低 了生产运行成本，是核工业安全、高效运行不可或缺的重要工具 GB/T45523《放射性物质远程操作装置》聚焦于机械式主从机械手、电随动主从机械手、动力机械 手及剑式机械手等常用类型，这些类型以其各自的操控灵活性、负载能力及适用场景差异，满足了多样 化的远程操作任务需求。科学合理地选择、部署并持续维护这些远程操作装置，可有效降低操作人员的 辐射照射水平，有效控制生产运营成本，同时提升作业效率与系统整体的安全性。这不仅是技术进步的 体现，更是对人类健康、环境保护及可持续发展的重要贡献。因此，不断优化装置设计、提升自动化水 平、加强人员培训与管理，将是推动放射性物质远程操作技术持续发展的关键所在。 GB/T45523《放射性物质远程操作装置》拟由五个部分构成， 第1部分：通用要求。目的在于规定设计、制造和应用的放射性物质远程操作装置需要满足的 通用要求。 一第2部分：机械式主从机械手。目的在于规定设计、制造和应用的机械式主从机械手需要满足 的结构和功能、技术指标、检验等方面的具体要求。 一第3部分：电随动主从机械手。目的在于规定设计、制造和应用的电随动主从机械手需要满足 的结构和功能、技术指标、检验等方面的具体要求。 第4部分：动力机械手。目的在于规定设计、制造和应用的动力机械手需要满足的结构和功 能、技术指标、检验等方面的具体要求 第5部分：剑式机械手。目的在于规定设计、制造和应用的剑式机械手需要满足的结构和功 能、技术指标、检验等方面的具体要求 IV GB/T45523.2—2025 放射性物质远程操作装置 第2部分：机械式主从机械手 1范围 本文件规定了机械式主从机械手的结构和功能、技术要求和检验要求。 本文件适用于在电离辐射环境中使用的远程操作机械式主从机械手的设计、制造和应用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB/T45523.1放射性物质远程操作装置第1部分：通用要求 EJ/T1096密封箱室密封性分级及其检验方法 EJ/T1175.1密封箱室部件第1部分：手套接盘、封袋接盘、手套孔盖、封袋孔盖、密封环及可互 换件 EJ/T1175.2密封箱室部件第2部分：手套、焊封袋、剑式机械手护套及主从机械手护套 EJ/T1175.3密封箱室部件第3部分：转运装置一一平板门、气闸小室、双盖转运装置、废物桶 密封连接机构 3 术语和定义 GB/T45523.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 顶出装置 ejectiondevice 用于松开能互换的部件（如护套或密封元件），并用另一部件替代它，且不破坏密封完整性的装置。 3.2 护套组件gaiterassembly 一端配装密封联接件，另一端配装支承环或可扩展型环的护套。 3.3 更换装置replacementdevice 位于热室内部，用于连接或拆卸远程操作装置的某些部件（如夹钳、夹爪、专用工具等）的机械装置。 4结构和功能 4.1结构 4.1.1机式主从机械手是安装在具有屏蔽的密封箱体壁上的固定设备。其包含三个主要部件：主动 臂、从动臂和连接管。连接管配装有连接主动臂和从动臂的机械部件。 1