ICS 27.120 GB CCS F 49 中华人民共和国国家标准 GB/T45523.4—2025 放射性物质远程操作装置 第4部分：动力机械手 Remote handling devices for radioactive materials- Part 4: Power manipulator 2025-04-25发布 2025-04-25实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T45523.4—2025 目 次 前言 II 引言 IV 1 范围 2 规范性引用文件 术语和定义 3 结构和功能 技术要求 5 5.1 般要求 5.2 材料 5.3 结构设计 5.4 基座 5.5 夹钳和工具 5.6 电气设备 5.7 操作装置和控制系统 13 5.8 维护 检验 6 14 6.1 般要求· 14 6.2 验收检验 15 6.3 定期检验 15 附录A（资料性） 动力机械手用的专用夹钳和工具 16 A.1 专用夹钳和工具 16 A.2 电动工具的供电插座 16 GB/T45523.4—2025 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件是GB/T45523《放射性物质远程操作装置》的第4部分。GB/T45523已经发布了以下 部分： ——第1部分：通用要求； 一第2部分：机械式主从机械手； 一一第3部分：电随动主从机械手； 一第4部分：动力机械手； 一第5部分：剑式机械手。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任， 本文件由全国核能标准化技术委员会（SAT/TC58)提出并归口。 本文件起草单位：核工业标准化研究所、中国核电工程有限公司、安徽海马特救援科技有限公司、 同方威视技术股份有限公司、哈尔滨工程大学、清华大学、杭州景业智能科技股份有限公司。 本文件主要起草人：刘富贵、郭建新、张鑫、倪雪婷、段宏、郑吉家、徐心依、刘立坡、潘建均、马敬、 董海昌、胡斌、张萌、彭思、高杨、赵宏生、降宇波、张红、刘兵、金琦鹏、谢非、王路森、徐君、窦远、张浩。 II GB/T45523.4—2025 引言 放射性物质远程操作装置在核能、核技术等领域发挥关键作用，深刻影响着核工业的安全运行与环 境保护。其核心功能在于在高辐射环境中执行维修、拆除、操作等任务，有效隔离操作人员与放射性物 质，保护人员免受辐射照射伤害。此类装置不仅保障了工作人员的安全健康，还提高了作业效率，降低 了生产运行成本，是核工业安全、高效运行不可或缺的重要工具 GB/T45523《放射性物质远程操作装置》聚焦于机械式主从机械手、电随动主从机械手、动力机械 手及剑式机械手等常用类型，这些类型以其各自的操控灵活性、负载能力及适用场景差异，满足了多样 化的远程操作任务需求。科学合理地选择、部署并持续维护这些远程操作装置，可有效降低操作人员的 辐射照射水平，有效控制生产运营成本，同时提升作业效率与系统整体的安全性。这不仅是技术进步的 体现，更是对人类健康、环境保护及可持续发展的重要贡献。因此，不断优化装置设计、提升自动化水 平、加强人员培训与管理，将是推动放射性物质远程操作技术持续发展的关键所在。 GB/T45523《放射性物质远程操作装置》拟由五个部分构成， 第1部分：通用要求。目的在于规定设计、制造和应用的放射性物质远程操作装置需要满足的 通用要求。 一第2部分：机械式主从机械手。目的在于规定设计、制造和应用的机械式主从机械手需要满足 的结构和功能、技术指标、检验等方面的具体要求。 一第3部分：电随动主从机械手。目的在于规定设计、制造和应用的电随动主从机械手需要满足 的结构和功能、技术指标、检验等方面的具体要求。 第4部分：动力机械手。目的在于规定设计、制造和应用的动力机械手需要满足的结构和功 能、技术指标、检验等方面的具体要求 第5部分：剑式机械手。目的在于规定设计、制造和应用的剑式机械手需要满足的结构和功 能、技术指标、检验等方面的具体要求 IV GB/T 45523.4—2025 放射性物质远程操作装置 第4部分：动力机械手 1范围 本文件规定了动力机械手的结构和功能、技术要求和检验要求。 本文件适用于在电离辐射环境中使用的远程操作动力机械手的设计、制造和应用 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB/T1804一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差 GB/T45523.1放射性物质远程操作装置第1部分：通用要求 EJ/T1175.5密封箱室部件第5部分：不带屏蔽密封箱室用电气及流体管道贯穿件 EJ/T1175.6密封箱室部件第6部分：屏蔽密封箱室常用贯穿件 3术语和定义 GB/T45523.1界定的术语和定义适用于本文件。 4结构和功能 4.1动力机械手多采用桥架式安装，其机械臂安装在导轨支承的运载装置或远程控制的运载车上。在 导轨上运行的运载装置通常由可移动的大车桥架、小车架和伸缩管组成，其布置示意图见图1。动力机 手也可安装在热室底板的轨道运载车上。 4.2动力机械手采用电力驱动，由开关器件或电位器及传统模拟控制或数字控制实现的运动速度控制 来进行远程操作。机械臂由肩关节和腕关节组成，安装在实现定位运动的运载装置上（见图1）。 4.3机械臂通常配装夹爪可平行移动的夹钳，可用以操作物件并施加力和扭矩。夹钳可进行旋转，可 通过热室内设置的更换工装远程更换成其他类型的末端执行器，如抓钩或其他机械或电动工具。借助 肩钩可提升更重的物件 缩管（见图1），伸缩管提升机构可用来替代轻型吊车的起重功能。还可采用其他不同的设计，如悬臂安 装在侧壁上的移动支架、安装在底板上的移动门架、旋转机座及其他专用工装， 4.5根据动力机械手的型号不同，每个运动的速度能固定不变、分档控制或连续调节。动力机械手不 直接反馈操作力，但其夹持力可通过适当的方式传递给操作人员。可设定若干个大小档位或预选限制 夹持力大小，通过声光指示夹持力的大小。 4.6动力机械手用于核设施厂房内，特别适用于大型的重屏蔽热室。动力机械手具有较大的负载能 力，其典型应用是重物装卸。对于某些操作灵活性要求不高，但操作负载大的热室可将动力机械手作为 1