ICS21.200 CCSJ17 中华人民共和国国家标准 GB/T45865—2025 精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范 Generaltechnicalspecificationforprecisionelectricdrivenharmonicgearmodules 2025-08-01发布 2026-02-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 结构分类和型号 5 ………………………………………………………………………………………… 4.1 结构分类 5 …………………………………………………………………………………………… 4.2 型号 6 ………………………………………………………………………………………………… 5 环境和试验条件 8 ………………………………………………………………………………………… 5.1 环境条件 8 …………………………………………………………………………………………… 5.2 试验条件 8 …………………………………………………………………………………………… 6 要求 9 ……………………………………………………………………………………………………… 6.1 外观 9 ………………………………………………………………………………………………… 6.2 出线方式及标记 9 …………………………………………………………………………………… 6.3 效率 9 ………………………………………………………………………………………………… 6.4 绝对定位精度 9 ……………………………………………………………………………………… 6.5 重复定位精度 9 ……………………………………………………………………………………… 6.6 扭转刚度 9 …………………………………………………………………………………………… 6.7 空载 10 ………………………………………………………………………………………………… 6.8 负载 10 ………………………………………………………………………………………………… 6.9 超载 10 ………………………………………………………………………………………………… 6.10 表面温度 10 ………………………………………………………………………………………… 6.11 低温 10 ……………………………………………………………………………………………… 6.12 高温 10 ……………………………………………………………………………………………… 6.13 湿热 10 ……………………………………………………………………………………………… 6.14 振动 11 ……………………………………………………………………………………………… 6.15 冲击 11 ……………………………………………………………………………………………… 6.16 噪声 11 ……………………………………………………………………………………………… 6.17 安全 11 ……………………………………………………………………………………………… 6.18 电磁兼容———抗扰度 11 …………………………………………………………………………… 6.19 电磁兼容———发射 12 ……………………………………………………………………………… 6.20 阶跃输入的位置响应时间 12 ……………………………………………………………………… 6.21 盐雾 12 ……………………………………………………………………………………………… 7 试验方法 12 ………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T45865—2025 7.1 外观 12 ………………………………………………………………………………………………… 7.2 出线方式和标记 12 …………………………………………………………………………………… 7.3 效率 12 ………………………………………………………………………………………………… 7.4 绝对定位精度 13 ……………………………………………………………………………………… 7.5 重复定位精度 13 ……………………………………………………………………………………… 7.6 扭转刚度 14 …………………………………………………………………………………………… 7.7 空载 14 ………………………………………………………………………………………………… 7.8 负载 14 ………………………………………………………………………………………………… 7.9 超载 14 ………………………………………………………………………………………………… 7.10 表面温度 14 ………………………………………………………………………………………… 7.11 低温 14 ……………………………………………………………………………………………… 7.12 高温 15 ……………………………………………………………………………………………… 7.13 湿热 15 ……………………………………………………………………………………………… 7.14 振动 15 ……………………………………………………………………………………………… 7.15 冲击 15 ……………………………………………………………………………………………… 7.16 噪声 15 ……………………………………………………………………………………………… 7.17 安全 15 ……………………………………………………………………………………………… 7.18 电磁兼容———抗扰度 15 …………………………………………………………………………… 7.19 电磁兼容———发射 15 ……………………………………………………………………………… 7.20 阶跃输入的位置响应时间 15 ……………………………………………………………………… 7.21 盐雾 16 ……………………………………………………………………………………………… 8 检验规则 16 ………………………………………………………………………………………………… 8.1 通则 16 ………………………………………………………………………………………………… 8.2 出厂检验 16 …………………………………………………………………………………………… 8.3 型式检验 17 …………………………………………………………………………………………… 8.4 抽样与判定 17 ………………………………………………………………………………………… 9 标识、包装、运输与贮存 17 ………………………………………………………………………………… 9.1 标识 17 ………………………………………………………………………………………………… 9.2 包装 17 ………………………………………………………………………………………………… 9.3 运输 17 ………………………………………………………………………………………………… 9.4 贮存 17 ………………………………………………………………………………………………… 附录A(资料性) 模组外形及安装尺寸 18 ………………………………………………………………… 附录B(资料性) 模组性能参数 20 ………………………………………………………………………… 附录C(规范性) 温度传感器和转矩传感器的技术要求和试验方法 21 ………………………………… 参考文献 23 …………………………………………………………………………………………………… ⅡGB/T45865—2025 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由全国齿轮标准化技术委员会(SAC/TC52)提出并归口。 本文件起草单位:广东天太机器人有限公司、广东产品质量监督检验研究院、常州检验检测标准认 证研究院、珠海格力电器股份有限公司、广州奥松电子股份有限公司、江苏中工高端装备研究院有限公 司、深圳市越疆科技股份有限公司、上海莘汭驱动技术有限公司、江苏巨擎精密传动有限公司、江苏晟楠 电子科技股份有限公司、温州大学、中汽检测技术有限公司、南方电网电力科技股份有限公司、唐山清峰 科技有限公司、天津旗领机电科技有限公司、恒丰泰精密机械股份有限公司、广东省科学院工业分析检 测中心、沃德检测(广东)有限公司、广东省东莞市质量监督检测中心、贵州群建精密机械有限公司、国华 (青岛)智能装备有限公司、湖北科峰智能传动股份有限公司、重庆大学、广西大学、长坂(扬州)机器人科 技有限公司、中机振华智能装备科