ICS 43.040 CCS T 41 中华人民共和国国家标准 GB/T41798—2022 智能网联汽车 自动驾驶功能场地 试验方法及要求 Intelligent and connected vehicies-Track testing methods and requirements for automated driving functions 2023-05-01实施 2022-10-12发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T41798—2022 目 次 前言 引言 N 范围 1 2 规范性引用文件 3术语和定义 一般要求 4.1 试验场地及试验环境 4.2 试验设备及数据采集 4.3 试验车辆要求 5试验过程及通过条件 5.1 过程管理 5.2 试验通过条件 6试验方法 6.1 交通信号识别及响应 6.2 道路交通基础设施与障碍物识别及响应. 10 6.3 行人与非机动车识别及响应 15 6.4 周边车辆行驶状态识别及响应 17 6.5 自动紧急避险 20 6.6 停车 22 6.7 动态驾驶任务干预及接管 24 6.8 最小风险策略 24 附录A（资料性）夜间及特殊天气试验方法 26 A.1 总则 26 A.2 夜间试验环境试验方法 26 A.3 特殊天气试验方法 :26 附录B（规范性） 试验项目分类及选取 27 B.1 总则 27 B.2 试验项目选取 27 GB/T41798—2022 前言 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本文件起草单位：中国汽车技术研究中心有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、华为技 术有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司、北京百度网讯科技 有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、吉利汽车研 究院（宁波）有限公司、宝马（中国）服务有限公司、宇通客车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研 究中心有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、东风商用车有限 公司、北汽福田汽车股份有限公司、中国重型汽车集团济南动力有限公司、一汽解放汽车有限公司、 广州汽车集团股份有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、中国第一汽车集团有限公司、浙江万安科技 股份有限公司、北京汽车股份有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、北京航迹科技有限公司、中汽研汽车 （苏州）有限公司、长城汽车股份有限公司、东风汽车集团有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、上海汽车集 团股份有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司。 本文件主要起草人：孙航、解瀚光、吴琼、刘楠、张伟、杨静、邢亮、张强、王瑶、於涛、夏露、孙治华、 曹寅、张俊杰、高海龙、李韬、李阳、田俊涛、田磊、张新生、刘建平、何博、郑建明、陈锋、肖连飞、侯炜、 武晓宇、欧阳涛、陈波雷、吴佳、李春、张健、程周、曹尚贵、谭永岗、马亮、张森。 GB/T41798—2022 引言 为适应智能网联汽车自动驾驶功能技术特点，国际范围内通过多年技术和经验积累，已形成结合场 地、道路、仿真等多种试验方式共同完成自动驾驶功能验证的共识，各国际组织秉承该共识陆续开展了 多项制定相关国际标准和法规的起草制定工作。在该共识下，我国除本文件外还启动了道路试验方法、 对场地试验提出相对应的试验场景、试验方法和通过要求，利用场地试验过程中交通参与者行为及目标 物轨迹可控、场景可复现等特点，验证自动驾驶功能面对典型场景的应对能力。后续将与道路试验、仿 真试验等相关标准结合，形成可满足自动驾驶功能需求的完整试验相关标准体系。 同时，自动驾驶功能在应用过程中将面临复杂多样的随机场景，在研发阶段企业需要通过多层次、 多类型的功能评估和测试保证其安全性。由于场地实验方法存在局限性，场景无法进行穷举，本文件中 境进行抽样检查，无法完全体现自动驾驶系统处理全部场景的表现，仅通过本文件的相关要求无法保证 具备自动驾驶功能的车辆可应对全部复杂交通环境 TV GB/T41798—2022 智能网联汽车 自动驾驶功能场地 试验方法及要求 1范围 本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能进行场地试验时的一般要求、试验过程及通过条件、试验 方法。 本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参照执行 2规范性引用文件 2 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 本文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范 GB 14887 道路交通信号灯 GB/T24720 交通锥 GB/T24973 收费用电动栏杆 GB/T40429 汽车驾驶自动化分级 3术语和定义 3 GB/T40429界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动驾驶功能 automated driving function 驶”和“完全自动驾驶”功能。 3.2 试验车辆 丙vehicleundertest;VUT 进行自动驾驶功能试验的车辆 3.3 目标物 objecttarget 用于构建试验场景的交通参与者及障碍物。 3.4 自标车辆 丙vehicletarget;VT 用于构建试验场景的量产乘用车。 3.5 自动驾驶模式 automateddrivingmode 由自动驾驶系统执行全部动态驾驶任务的模式 1 GB/T 41798—2022 3.6 试验场景 testing scenario 车辆试验过程中所处道路、交通标志和标线及目标物等要素及其状态的集合。 3.7 预碰撞时间 pre-collisiontime 试验车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。 3.8 最高设计运行速度 maximum design operational speed Umax 试验车辆在其设计运行条件下自动驾驶模式可运行的最高速度。 注：单位为千米每小时（km/h）。 3.9 试验过程testingprocess 试验车辆自第一个试验项目开始至选取试验项目全部完成。 3.10 引导车 leadingvehicle 在试验车辆前方，与其处于同一车道，用于满足试验车辆自动驾驶模式激活条件的车辆。 3.11 稳定跟随 stablefollowing 前后车辆速度差在士2km/h以内并保持3s以上。 3.12 起动 startmoving 试验车辆行驶速度由0km/h加速至2km/h的行驶过程 3.13 lanechanging 换道 车辆车轮首次触碰车道边线到车辆全部车轮进入相邻车道。 4一般要求 4.1 试验场地及试验环境 4.1.1 试验场地应满足以下条件： a) 试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面； b) 交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768（所有部分）的要求； c) 道路及基础设施符合GB14886、GB14887、GB/T24973的要求； d) 试验道路限速大于或等于60km/h时，车道宽度不小于3.5m且不大于3.75m； e） 试验道路限速小于60km/h时，车道宽度不小于3.0m且不大于3.5m； f) 具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。 4.1.2试验车辆应在天气良好且光照正常的环境下进行试验。若试验车辆需要在特殊天气或夜晚光 照条件下进行试验，可参照附录A。 4.2 2试验设备及数据采集 4.2.1目标物 2 GB/T41798—2022 数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性自标。其中，目标车辆速度控制准确度应为土2km/h。交 通锥高度应大于90cm且符合GB/T24720。 注：两轮普通摩托车指车辆纵向中心平面上装有两个车轮的普通摩托车，其尺寸为长小于或等于2.5m，宽小于或 等于1.0m，高小于或等于1.4m。 4.2.2 试验设备要求 试验设备应满足以下要求： 车内外视频采集设备分辨率不小于（1920×1080）像素点； a) b) 运动状态采样和存储的频率不少于50Hz； c） 速度采集精度不大于0.1km/h； (P 横向和纵向位置采集精度不大于0.1m； e) 加速度采集精度不大于0.1m/s。 4.2.3 试验记录内容 试验过程记录应包含以下内容： 试验车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息； a) b) 试验车辆控制模式； c) 试验车辆运动状态参数： 1)3 车辆几何或质量中心点位置信息； 2） 车辆纵向速度； 3） 车辆横向速度； 4）2 车辆纵向加速度； 5）车辆横向加速度； (P 试验车辆灯光和相关提示信息状态； e) 反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况； f) 反映试验车辆行驶状态的视频信息； g) 目标物的位置及运动数据 4.3 3试验车辆要求 4.3.1试验车辆应满足以下人机交互要求： a） 具备便于人工激活和关闭自动驾驶模式的操作方式： b）系统状态及人机转换过程提示信息清晰可见。 4.3.2试验车辆应满足以下载荷要求： a) 总质量与最大允许总质量之间，试验开始后不改变试验车辆载荷状态； b） 设备的总质量和最大允许总质量状态下分别进行试验，试验开始后不改变试验车辆载荷状态。 5 5试验过程及通过条件 5.1过程管理 5.1.1应根据试验车辆设计运行条件下的行驶区域按照附录B选取试验项目 5.1.2若试验车辆需要引导车作为自动驾驶模式正常激活的条件，试验过程应设置引导车并按照4.2.3 3 GB