论文标题
车辆模型和非平面表面的最佳控制
Vehicle Models and Optimal Control on a Nonplanar Surface
论文作者
论文摘要
我们提出了10个DOF动态车辆模型，用于基于模型的非平面道路表面。参数表面用于描述道路表面，从而使表面参数化描述了车辆的姿势。我们使用建议的方法来计算非平面表面上的最小时间车辆轨迹，并比较平面和非平面模型。
We present a 10 DoF dynamic vehicle model for model-based control on nonplanar road surfaces. A parametric surface is used to describe the road surface, allowing the surface parameterization to describe the pose of the vehicle. We use the proposed approach to compute minimum-time vehicle trajectories on nonplanar surfaces and compare planar and nonplanar models.
